lodní doprava 
a 
Jak se připojit simpleRTK2B Míříte na ArduPilot s externími korekcemi RTK?
Tento tutoriál je pro vás užitečný, pokud chcete používat simpleRTK2B Kurzová sada s externími korekcemi RTK zaslaná přes MissionPlanner nebo QGroundControl.
Požadovaný hardware:
- simpleRTK2B Nadpis – Základní startovací sada
- USB na micro-USB kabel
- Pixhawk kabelová sada
- Holybro Pixhawk4 (můžete použít preferovaného autopilota)
- PC nebo notebooku
Požadovaný software:
- Mission Planner
- u-center ( pro M8, M9, F9)
Důležité věci před startem:
- Tento tutoriál je založen na simpleRTK2B Nadpis – Basic Starter Kit, pokud máte jiný hardware, možná budete muset v tomto návodu provést nějaké změny.
Připravili jsme další tutoriál pro simpleRTK3B Heading. - Ověřili jsme tutoriál s tímto autopilotem:
- Holybro Pixhawk4
- Ověřili jsme tutoriál s touto verzí firmwaru:
- ArduCopter 4.1.5
- Programátoři ArduPilot zavedli omezující podmínky, aby váš autopilot mohl používat GNSS založený nadpis, zde několik z nich:
- Potřebujete dobré RTK fix proto je povinné umístit obě antény na dobré místo (venku, žádné stromy, žádné vysoké budovy kolem).
Pokud se pokusíte postupovat podle tohoto návodu uvnitř vašeho domu s anténami blízko vašeho okna, to nebude fungovat. - Umístěte obě antény dále od sebe (vzdálenost mezi anténami by měla být >30cm a <5m).
Pokud umístíte antény vedle sebe, to nebude fungovat.
Umístěte antény na osu X vašeho rover (směr vpřed). Toto můžete později změnit. - Umístěte obě antény do roviny rovnoběžné s rovinou vašeho autopilota (tj. pokud je váš autopilot vodorovný, umístěte obě antény ve stejné výšce nad zemí).
Pokud antény nejsou umístěny ve stejné výšce s ohledem na vaše letadlo/rover/copter budete muset nastavit parametr GPS_POS1_Z, jinak to nebude fungovat
- Potřebujete dobré RTK fix proto je povinné umístit obě antény na dobré místo (venku, žádné stromy, žádné vysoké budovy kolem).
- GNSS přijímače s autopilotem zatím nepřipojujte, vše nakonfigurujeme samostatně a vše připojíme následně
Jak nakonfigurovat svůj simpleRTK2B head kit pro připojení k ArduPilot a příjem externích RTK korekcí?
v simpleRTK2B+heading Basic Starter Kit:
- simpleRTK2B (velká deska) funguje jako základna v konfiguraci pohyblivé základny
- simpleRTK2Blite (malá tabule) funguje jako a rover v konfiguraci pohyblivé základny
- Konfigurační soubor funguje na firmware 1.13 of ZED-F9P.
Nejprve nakonfigurujte simpleRTK2B přijímač (neboli velká deska).
- Připojit simpleRTK2B do vašeho PC přes USB port označený POWER+GPS.
- Běh u-center a připojte váš přijímač přes COM port.
- Jít do Nástroje –> Konfigurace přijímače …. Vyberte konfigurační soubor simpleRTK2B_FW113_HeadingKit_extcorrections_simpleRTK2B_5Hz-00.txt.
klikněte Přenést soubor–>GNSS.
- Jít do Zobrazit–>Zobrazení zpráv–>UBX–>CFG–>CFG. Vybrat Uložit aktuální konfiguraci a klepněte na tlačítko Poslat.
Za druhé, nakonfigurujte simpleRTK2B Lite přijímač (aka malá deska).
- Ujistěte se, že simpleRTK2B Lite deska je namontována na horní straně simpleRTK2B board.
- Připojte desku k počítači přes USB označené jako POWER+XBEE. Tento port USB vám umožní komunikovat s simpleRTK2B Lite deska přes její UART1.
- Běh u-center a připojte váš přijímač přes COM port.
- Jít do Nástroje –> Konfigurace přijímače ….Vyberte konfigurační soubor simpleRTK2B_FW113_HeadingKit_extcorrections_simpleRTK2Blite_5Hz-00.txt klikněte Přenést soubor –> GNSS
Všimněte si, že v závislosti na vaší předchozí konfiguraci může být nutné nahrát konfigurační soubor dvakrát, protože uprostřed konfiguračního souboru došlo ke změně přenosové rychlosti.
- Jít do Zobrazit–>Zobrazení zpráv–>UBX–>CFG–>CFG. vybrat Uložit aktuální konfiguraci a klepněte na tlačítko Poslat.
Zatřetí, načtěte konfigurační soubor ArduPilot.
- Připojte svůj Pixhawk k počítači pomocí kabelu USB na micro-USB.
- Otevřená Mission Planner a připojte svůj Pixhawk k němu s COM portem.
- Jít do CONFIG->Úplný seznam parametrů.
Vzhledem k tomu, že verze firmwaru se mohou lišit od vašich, níže je seznam všech parametrů, které byly upraveny ve srovnání s výchozí konfigurací:COMPASS_ENABLE,0
COMPASS_USE,0
COMPASS_USE2,0
COMPASS_USE3,0
EK3_MAG_CAL,2
EK3_SRC1_YAW,2
GPS_AUTO_CONFIG,0
GPS_AUTO_SWITCH,0
GPS_POS1_X, -1.25 *Tato hodnota musí obsahovat vzdálenost v metrech mezi anténami. Změňte znaménko, pokud má nadpis posun o 180 stupňů (nebo zaměňte konektory SMA simpleRTK2B+nadpis).
GPS_PRIMARY,1
GPS_RATE_MS, 200
GPS_RATE_MS2, 200
GPS_TYPE, 17
GPS_TYPE2,18
SERIAL1_BAUD, 460
SERIAL1_OPTIONS,0
SERIAL1_PROTOCOL,5
SERIAL2_BAUD, 460
SERIAL2_OPTIONS,0
SERIAL2_PROTOCOL,5Stisknout Napište Parametry pro uložení nastavení.
- Po uložení všech parametrů se ujistěte, že jste odpojili napájení od vašeho autopilota odpojením USB kabelu, abyste autopilota resetovali.
Nakonec připojte směrovací sadu k autopilotovi.
- Ujistěte se, že jste již dokončili počáteční nastavení vašeho autopilota. Můžete zkontrolovat uživatelská příručka z ArduPilot, abyste viděli, jak to udělat.
- Použijte konektor JST na simpleRTK2B (velká deska) a připojte jej k portu TELEM1.
Použijte konektor JST na simpleRTK2B Lite (malá deska) a připojte jej k portu TELEM2.
Připojte velkou desku k počítači pomocí portu USB označeného POWER+GPS. - Připojte antény k vašemu přijímači. Ujistěte se, že vaše antény jsou zcela pod širým nebem, splňují požadavky ArduPilot, jak jsme zmínili na začátku.
- Zapněte autopilota a počkejte několik sekund. Zkontrolujte hodnotu kurzu AHRS Mission Planner, měl by odpovídat směru mezi vašimi anténami.
Můžete také zkontrolovat hodnotu kurzu vašich antén pomocí u-center sledováním Zobrazit–>Zobrazení zpráv–>UBX–>NAV–>RELPOSNED v softwaru.
- Pro dodatečné ověření se ujistěte, že hodnota kurzu v AHRS odpovídá hodnotě nalezené v CTRL+F–>MAVlink inspector–>GPS2_RAW–>yaw.
- Nyní můžete posílat opravy RTK z vaší pozemní řídicí stanice do vašeho autopilota, tyto výukové programy vám mohou pomoci:
Opět pamatujte, že vychýlení založené na GNSS nemusí fungovat správně, pokud:
- Typ opravy není RTK fix
- Vzdálenost antény není v rozmezí 20 % parametru GPS1_POS_X
- Poloha autopilota neodpovídá výškovému rozdílu antény
