lodní doprava 
a 
Jak konfigurovat simpleRTK2B Heading – Basic Starter Kit a připojte jej k ArduPilot
Při pohledu na oficiální fórum Ardupilot jsme našli mnoho uživatelů, kteří mají problémy s konfigurací simpleRTK2B Míří s jejich ArduPilotem. Po nějakém testování jsme připravili tento tutoriál, abychom proces usnadnili.
V případě, že máte simpleRTK3B Heading, připravili jsme návod Jak nakonfigurovat třípásmové Septentrio GNSS přijímač a připojte jej k ArduPilot.
Pokud plánujete posílat opravy RTK z vaší pozemní řídicí stanice do vašeho simpleRTK2B Heading Kit, viz ArduSimple konzultace Jak se připojit simpleRTK2B Směrem k ArduPilot s externími korekcemi RTK.
Požadovaný hardware:
- simpleRTK2B Nadpis – Základní startovací sada
- USB na micro-USB kabel
- Pixhawk kabelová sada
- Holybro Pixhawk 4 (můžete také použít preferovaného autopilota)
- PC nebo notebooku
Požadovaný software:
- Mission Planner
- u-center ( pro M8, M9, F9)
Důležité věci před startem:
- Tento tutoriál je založen na simpleRTK2B Základní startovací sada nadpisu, pokud máte jiný hardware, možná budete muset v tomto tutoriálu provést nějaké změny.
Připravili jsme další tutoriál pro simpleRTK3B Heading. - Výukový program jsme ověřili pomocí těchto autopilotů:
- Holybro Pixhawk 4
- mRo Pixhawk Letový ovladač (aka Pixhawk 1)
- Ověřili jsme tutoriál s těmito verzemi firmwaru:
- ArduRover 4.1.0-dev
- ArduCopter 4.1.0-dev
- ArduPlane 4.1.0-dev
- v simpleRTK2B+heading Basic Starter Kit:
- simpleRTK2B (velká deska) působí jako a rover v konfiguraci pohyblivé základny
- simpleRTK2Blite (malá deska) funguje jako základna v konfiguraci pohyblivé základny
- Tento tutoriál funguje na firmware 1.13 of ZED-F9P.
Jak konfigurovat simpleRTK2B Míříte s ArduPilotem?
Nejprve nakonfigurujte simpleRTK2B Budget přijímač (neboli velká deska).
- Připojte velkou desku k počítači pomocí portu USB označeného jako VÝKON+GPS s micro-USB kabelem.
- Běh u-center a připojte svůj přijímač u-center přes com port.
- Velká deska funguje jako a rover v konfiguraci pohyblivé základny.
Jít do Tools->Konfigurace přijímače…–>Vyberte konfigurační soubor simpleRTK2B_FW113_HeadingKit_Rover_10Hz_Ardupilot.txt (klikněte pravým tlačítkem a vyberte uložit odkaz jako).
Konfigurační soubory pro GNSS přijímače je nastaví na výstupní frekvenci 10 Hz, přičemž UBX-RELPOSNED a UBX-PVT budou odeslány autopilotovi.
- klikněte Přenést soubor–>GNSS.
- Na liště nabídek přejděte na Přijímač –>Akce–>Uložit konfiguraci pro uložení konfigurace.
Za druhé, nakonfigurujte simpleRTK2B Lite přijímač (aka malá deska).
- Ujistěte se, že simpleRTK2B Lite deska je namontována na horní straně simpleRTK2B board.
- Připojit simpleRTK2B Lite k počítači přes port USB označený jako POWER+XBEE s micro-USB kabelem.
- Běh u-center a připojte váš přijímač přes COM port.
- Jít do Nástroje–>Konfigurace přijímače…–>Vyberte konfigurační soubor simpleRTK2B_FW113_HeadingKit_MovingBase_10Hz_Ardupilot.txt (klikněte pravým tlačítkem a vyberte uložit odkaz jako).
klikněte Přenést soubor–>GNSS.Všimněte si, že v závislosti na vaší předchozí konfiguraci budete možná muset nahrát konfigurační soubor dvakrát, protože uprostřed konfiguračního souboru je změna přenosové rychlosti. Nejprve na přenosové rychlosti, při které můžete komunikovat s deskou, a podruhé na 460'800.
- Na liště nabídek přejděte na Přijímač –>Akce –>Uložit konfiguraci pro uložení konfigurace.
Zatřetí, načtěte konfigurační soubor ArduPilot.
- Připojte svůj Pixhawk k počítači pomocí kabelu USB na micro-USB.
- Otevřená Mission Planner a připojte svůj Pixhawk k němu s COM portem.
- Jít do CONFIG->Úplný seznam parametrů.
Vzhledem k tomu, že verze firmwaru se mohou lišit od vašich, níže je seznam všech parametrů, které byly upraveny ve srovnání s výchozí konfigurací:
- Jít do CONFIG->Úplný seznam parametrů.
COMPASS_ENABLE,0
COMPASS_USE,0
COMPASS_USE2,0
COMPASS_USE3,0
EK3_MAG_CAL,5
EK3_SRC1_YAW,2
GPS_AUTO_CONFIG,0
GPS_AUTO_SWITCH,0
GPS_POS1_X, -1.25 *Tato hodnota musí obsahovat vzdálenost v metrech mezi anténami. Změňte znaménko, pokud má nadpis posun o 180 stupňů (nebo zaměňte konektory SMA simpleRTK2B+nadpis).
GPS_PRIMARY,1
GPS_RATE_MS, 100
GPS_RATE_MS2, 100
GPS_TYPE, 0
GPS_TYPE2,18
SERIAL1_BAUD, 460
SERIAL1_OPTIONS,0
SERIAL1_PROTOCOL,5
Stisknout Napište Parametry pro uložení nastavení.
- Po uložení všech parametrů se ujistěte, že jste odpojili napájení od vašeho autopilota odpojením USB kabelu, abyste autopilota resetovali.
Nakonec připojte směrovací sadu k autopilotovi.
- Ujistěte se, že jste již dokončili počáteční nastavení vašeho autopilota. Můžete zkontrolovat uživatelská příručka z ArduPilot, abyste viděli, jak to udělat.
- Použijte konektor JST na simpleRTK2B (velká deska) a připojte jej k portu TELEM1.
- Připojte antény k vašemu přijímači. Ujistěte se, že jsou vaše antény zcela na volném prostranství.
Všimněte si, že pokud:- Typ opravy není RTK fix
- Vzdálenost antény není v rozmezí 20 % parametru GPS1_POS_X
- Poloha autopilota neodpovídá výškovému rozdílu antény
- Zapněte autopilota a počkejte několik sekund. Zkontrolujte hodnotu kurzu AHRS Mission Planner, měl by odpovídat směru mezi vašimi anténami.
Můžete také zkontrolovat hodnotu kurzu vašich antén pomocí u-center sledováním Zobrazit–>Zobrazení zpráv–>UBX–>NAV–>RELPOSNED v softwaru.
- Pro dodatečné ověření se ujistěte, že hodnota kurzu v AHRS odpovídá hodnotě nalezené v CTRL+F–>MAVlink inspector–>GPS2_RAW–>yaw.
- Gratulujeme! Nyní můžete použít Heading Kit na vašem ArduPilot.
