lodní doprava 
a 
Jak konfigurovat Septentrio RTK Heading a připojte jej k ArduPilot
V tomto tutoriálu vás provedeme kroky, jak dosáhnout vysoké přesnosti GNSS založené na směřování k vašemu projektu ArduPilot s simpleRTK3B Heading přijímač, napájený z Septentrio Mosaic-H.
Požadovaný hardware:
- simpleRTK3B Heading
- 2 × Lightweight helical GNSS Tripleband + L-band antenna (IP67)
- 2 × Prodlužovací kabel RF antény SMA (tyto položky jsou potřebné zejména pro spirálovou anténu)
- Kabel USB na USB-C
- USB na micro-USB kabel
- Pixhawk kabelová sada
- Holybro Pixhawk4 (můžete také použít preferovaného autopilota)
- PC nebo notebooku
Požadovaný software:
Důležité věci před startem:
- Tento tutoriál je založen na simpleRTK3B Heading, pokud máte jiný hardware, možná budete muset v tomto tutoriálu provést nějaké změny. Připravili jsme se další tutoriál pro simpleRTK2B Hlavičkový kit.
- Výukový program jsme ověřili pomocí těchto autopilotů:
- Holybro Pixhawk4
- Ověřili jsme tutoriál s těmito verzemi firmwaru:
- ArduRover 4.1.0
- ArduCopter 4.1.0
- ArduPlane 4.1.0
Jak se připojit simpleRTK3B Heading RTK přijímač na ArduPilot?
Nejprve nakonfigurujte simpleRTK3B Heading RTK přijímač.
- Připojit simpleRTK3B Heading k počítači přes port USB označený VÝKON+GPS pomocí kabelu USB-C.
- Otevřete prohlížeč a zadejte 192.168.3.1 k otevření Septentrio webového rozhraní.
- Na liště nabídek přejděte na NMEA/SBC Out–>Nový stream NMEA–>Sériový port (Další)–>COM3 (Další)–>Interval (100 ms)vyberte GGA, RMC, HDT. klikněte úprava.
- klikněte Ok. V pravém dolním rohu vašeho prohlížeče se zobrazí vyskakovací okno. Klikněte Uložit konfigurace.
- Připojte obě GNSS antény k vašemu přijímači. Ujistěte se, že mají dobrý výhled na oblohu.
- Jít do GNSS–>Postoj.
Nastav Attitude Offset–> Hodnota posunu nadpisu aby konfigurace vaší antény odpovídala vaší platformě.
To znamená, že byste měli upravit hodnotu, dokud hlášená hodnota kurzu nebude odpovídat kurzu vašeho vozidla (Offset kurzu bude obvykle 0, 90, 180 nebo 270 stupňů, pokud nemáte vzácné nastavení antény).
klikněte Ok a klikněte na Uložit tlačítko v pravém dolním rohu okna.
Za druhé, nakonfigurujte ArduPilot.
- Připojte svůj Pixhawk k počítači pomocí kabelu USB na micro-USB.
- Otevřená Mission Planner a připojte svůj Pixhawk k němu s COM portem.
- Jít do CONFIG–>Úplný seznam parametrů.
Protože se verze firmwaru mohou lišit od vaší, zde je seznam všech parametrů upravených s ohledem na výchozí konfiguraci:COMPASS_ENABLE,0
COMPASS_USE,0
COMPASS_USE2,0
COMPASS_USE3,0
EK3_MAG_CAL,2
EK3_SRC1_YAW,2
GPS_AUTO_CONFIG,0
GPS_AUTO_SWITCH,0
GPS_RATE_MS, 100
GPS_TYPE, 16
SERIAL1_BAUD, 115
SERIAL1_PROTOCOL,5Stisknout Napište Parametry pro uložení nastavení.
- Po uložení všech parametrů se ujistěte, že jste odpojili napájení vašeho autopilota odpojením USB kabelu, abyste autopilota resetovali.
Za třetí, připojte kurzovou sadu k autopilotovi.
- Použijte konektor JST na simpleRTK3B Heading a připojte jej k portu TELEM1.
- Zapněte autopilota. Počkejte několik sekund a zkontrolujte hodnotu kurzu AHRS zapnutou Mission Planner, měl by odpovídat směru mezi vašimi anténami.
- Jako další kontrola, zda to funguje, by měla být hodnota kurzu AHRS stejná jako ta pomocí CTRL+F–>Inspektor MAVlink–>GPS_RAW_INT–>vybočit.
- Všimněte si, že EKF bude brát v úvahu údaje z gyroskopu, takže pokud otočíte autopilota, aniž byste otočili celý rám vozidla, kde jsou namontovány antény, kurz se změní, i když se po několika sekundách vrátí zpět na kurz vypočítaný GNSS.
Pokud si chcete udělat tento tutoriál, máme všechny produkty skladem a připravené k odeslání:
- simpleRTK3B Heading
- 2 × Lightweight helical GNSS Tripleband + L-band antenna (IP67)
- 2 × Prodlužovací kabel RF antény SMA (tyto položky jsou potřebné zejména pro spirálovou anténu)
- Kabel USB na USB-C
- USB na micro-USB kabel
- Pixhawk kabelová sada
