lodní doprava 
si 
Jak začít s RTK na ArduPilot (a také s duální anténou)
Začněte s Ardupilotem
Pokud vyvíjíte projekt související s bezpilotními prostředky, jako jsou drony (UAV), rovers, čluny nebo dokonce ponorky, umožňující autonomní navigaci vyžaduje integraci autopilota s přesným GNSS/RTK lokalizační systém. I když může být proces integrace náročný, připravili jsme tento článek, který vám pomůže začít.
Co je ArduPilot, letový ovladač a pozemní řídicí stanice?
Jedno Letový ovladač je hardwarová komponenta, která spouští firmware ArduPilot a funguje jako centrální „mozek“. Zpracovává vstupy z různých senzorů (např GPS, akcelerometry a gyroskopy) pro stabilizaci a ovládání vozidla. Mezi oblíbené letové ovladače kompatibilní s ArduPilot patří Pixhawk, Cube a Navio2.
Ve většině našich tutoriálů testujeme Pixhawk 4, budete muset upravit některé parametry v jiných letových ovladačích.
Pozemní řídicí stanice je softwarová aplikace běžící na počítači, telefonu nebo vysílači, která komunikuje s vaším UAV prostřednictvím bezdrátová telemetrie nebo USB kabel. Mission Planner a QGroundControl jsou dvě široce používané pozemní řídicí stanice kompatibilní s ArduPilot. Můžete jej použít ke konfiguraci, ovládání a sledování vašich bezpilotních vozidel.
Jak vybrat GNSS/RTK přijímač pro projekt ArduPilot?
Integrace přijímače GNSS/RTK do projektu ArduPilot poskytuje přesné určování polohy a navigace GNSS pro přesnější a spolehlivější autonomní operace.
Potřebujete pouze centimetr přesnou polohu GPS
Pokud váš projekt ArduPilot vyžaduje, aby dron opakovaně sledoval stejnou letovou dráhu, vznášel se, navigoval a přistával v okruhu několika centimetrů od nastaveného trasového bodu, stačí přijímač GPS/RTK s jedinou anténou, protože poskytuje přesné určování polohy pomocí GNSS. V tomto případě doporučujeme tyto desky GNSS/RTK:
- simpleRTK2B Budget (poháněno u-blox ZED-F9P) jako nejdostupnější variantu.
Klíčové vlastnosti:
– Až dolů centimetr Přesnost GPS
- Až do 10 aktualizací pozice RTK za sekundu
-
Sleva!
Vyrobeno v EvropěRTK2B BoardssimpleRTK2B Budget
od 172,00€od 167,00€ Tento produkt má více variant. Možnosti lze vybrat na stránce produktu
- simpleRTK3B Pro (poháněno Septentrio Mosaic-X5) pro schopnosti proti zaseknutí a falšování.
Klíčové vlastnosti:
– Až dolů 10 milimetrů Přesnost GPS
- Až do 50 aktualizací pozice RTK za sekundu
- Ochrana proti zasekávání a falšování schopnosti
- simpleRTK3B Pro (poháněno Septentrio Mosaic-X5) pro schopnosti proti zaseknutí a falšování.
-
RTK3B Boards
simpleRTK3B Pro
od 569,00€ Tento produkt má více variant. Možnosti lze vybrat na stránce produktu
Tyto desky jsou vhodné pro scénáře vyžadující přesné určování polohy, ale ne vysokou přesnost kurzu, jako jsou mise s navigačními body nebo mapování terénu.
Potřebujete GPS polohu + směr duální antény
V tomto případě doporučujeme simpleRTK3B Compass powered by Unicore Přijímač UM982.
Klíčové vlastnosti:
- Dolů 10 milimetrů Přesnost GPS
- Přesnost nadpisu 0.1° na metr Výchozí stav vzdálenost
- Až do 50 aktualizací pozice RTK za sekundu
- Základní imunita proti rušení
Jak nastavit GNSS/RTK přijímač s ArduPilot?
Abychom vás provedli procesem nastavení vašeho přijímače a jeho používání s ArduPilot, připravili jsme několik výukových programů.
Připojte a nakonfigurujte svůj GNSS/RTK přijímač
- Při konfiguraci přijímače GNSS/RTK postupujte podle našich výukových programů:
Povolte přesnost na úrovni centimetrů pomocí korekcí RTK
- Chcete-li dosáhnout přesnosti na úrovni centimetrů při určování polohy, musí být do vašeho dronu odeslána korekční data RTK v reálném čase. Existují dva hlavní způsoby doručení těchto opravných dat:
- Použití NTRIP opravná služba: Tato metoda je vhodná pro oblasti se spolehlivým připojením k internetu a NTRIP servisní pokrytí. Pokud si nejste vědomi NTRIP poskytovatele služeb ve vaší oblasti, připravili jsme Seznam poskytovatelů opravných služeb RTK ve vaší zemi. Pokud je to váš případ, postupujte podle našeho návodu odeslání NTRIP opravy ArduPilot.
-
- Použití korekcí RTK ze základní stanice: Tato metoda je užitečná v oblastech, kde není přístup k internetu resp NTRIP opravná služba je k dispozici, ale vyžaduje další vybavení: bezdrátové spojení mezi vaší základnou a dronem (Rover) a samotnou základnovou stanici. Můžete odkazovat ArduSimple's tutorial on odesílání RTK korekcí ze základnové stanice do ArduPilot Podrobné pokyny.
