lodní doprava 
a 
Jak konfigurovat simpleRTK2B – Základní startovací sada (ZED-F9P modul) a připojte jej k Ardupilotu, abyste získali centimetr přesnou polohu GPS
Vytvořili jsme tento návod pro základní nastavení, když potřebujete připojit váš přijímač RTK napájený z ZED-F9P modul do ArduPilot
Provedeme vás kroky potřebnými ke konfiguraci vašeho přijímače, zajištění správné komunikace mezi zařízeními a připojení korekcí RTK, abyste zajistili přesnost na centimetrech pro váš projekt Ardupilot.
Požadovaný hardware:
- simpleRTK2B – Základní startovací sada
- USB na micro-USB kabel
- Pixhawk kabelová sada
- Holybro Pixhawk 4 (můžete také použít preferovaného autopilota)
- PC nebo notebooku
Požadovaný software:
- Mission Planner
- u-center (pro M8, M9, F9)
Jak se připojit simpleRTK2B s ArduPilotem?
Nejprve nakonfigurujte simpleRTK2B přijímač.
- Připojte přijímač k počítači přes USB port označený jako VÝKON+GPS s micro-USB kabelem.
- Běh u-center a připojte svůj přijímač u-center přes com port.
- Ujistěte se, že váš přijímač RTK má firmware 1.13. Pokud potřebujete poradit, jak zkontrolovat verzi firmwaru vašeho přijímače nebo jej aktualizovat na verzi 1.13, navštivte naše stránka konfiguračního souboru Podrobné pokyny.
Maximální frekvence Firmware 1.32 pro váš ZED-F9P přijímač je 7Hz. Proto v tomto návodu doporučujeme používat Firmware 1.13 pro rychlost aktualizace 10 Hz. - Jít do Tools->Konfigurace přijímače…–>Vyberte konfigurační soubor simpleRTK2B_FW113_HeadingKit_Rover_10Hz_Ardupilot.txt (klikněte pravým tlačítkem a vyberte uložit odkaz jako), který jsme pro vás připravili
Tento konfigurační soubor nastaví váš přijímač na výstupní frekvenci 10 Hz a na přenos zpráv UBX-PVT do autopilota. - klikněte Přenést soubor–>GNSS na přeneste konfiguraci do vašeho přijímače.
- Na liště nabídek přejděte na Přijímač–>Akce–>Uložit konfiguraci pro uložení konfigurace.
Za druhé, nakonfigurujte ArduPilot.
- Připojte svůj Pixhawk k počítači pomocí kabelu USB na micro-USB.
- Ujistěte se, že jste již dokončili počáteční nastavení vašeho autopilota. Můžete zkontrolovat uživatelská příručka z ArduPilot, abyste viděli, jak to udělat.
- Otevřená Mission Planner a připojte svůj Pixhawk k němu s COM portem.
Všimněte si, že jsme ověřili tutoriál s těmito verzemi firmwaru:
- ArduRover 4.1
- ArduCopter 4.1
- ArduPlane 4.1
- Jít do CONFIG->Úplný seznam parametrů.
Vzhledem k tomu, že se verze firmwaru mohou lišit od vašich, níže je uveden seznam všech parametrů, které byly upraveny ve srovnání s výchozí konfigurací:COMPASS_ENABLE,0
COMPASS_USE,0
COMPASS_USE2,0
COMPASS_USE3,0
EK3_MAG_CAL,2
EK3_SRC1_YAW,2
GPS_AUTO_CONFIG,0
GPS_AUTO_SWITCH,0
GPS_POS1_X, -1.25 *Tato hodnota musí obsahovat vzdálenost v metrech mezi anténami. Změňte znaménko, pokud má nadpis posun o 180 stupňů (nebo zaměňte konektory SMA simpleRTK2B+nadpis).
GPS_PRIMARY,1
GPS_RATE_MS, 100
GPS_RATE_MS2, 100
GPS_TYPE, 0
GPS_TYPE2,2
SERIAL1_BAUD, 460
SERIAL1_OPTIONS,0
SERIAL1_PROTOCOL,5Stisknout Napište Parametry pro uložení nastavení.
- Po uložení všech parametrů se ujistěte, že jste odpojili napájení od vašeho autopilota odpojením USB kabelu, abyste autopilota resetovali.
Za třetí, připojte přijímač k autopilotovi.
- Připojte anténu k vašemu přijímači. Při testování se ujistěte, že má vaše anténa dobrý výhled na oblohu.
- Ujistěte se, že máte správný kabel JST Pixhawk 4.
- Použijte konektor JST na simpleRTK2B přijímač a připojte jej k portu TELEM1.
- Zapněte autopilota, uvidíte, že GPS2 je připojeno.
- In Mission Planner, můžete zkontrolovat informace GPS přechodem na CTRL+F–>MAVlink inspector–>GPS2_RAW.
Informace o nadmořské výšce, zeměpisné šířce a délce jsou zapnuté Mission Planner by mělo být stejné jako na u-center.
Nakonec se připojte k opravám RTK.
- Bez oprav RTK, simpleRTK2B přijímač bude mít přesnost až 1.5 metru. Pokud chcete dosáhnout přesnosti polohy na úrovni centimetrů, budete potřebovat korekce RTK pro váš přijímač. Opravy RTK lze přijímat od místního NTRIP korekční službu nebo z vlastní RTK základnové stanice.
- Použití NTRIP služby: Pokud máte v oblasti, kde budete působit, připojení k internetu, nejjednodušší způsob, jak přijímat opravy RTK, je prostřednictvím NTRIP korekční službu, protože nepotřebujete žádné další vybavení. Zkontrolujte tutoriál Jak poslat NTRIP opravy ArduPilot. Postupujte podle kroků 4-8.
- Nastavení vlastní základní stanice RTK: Pokud se nacházíte v místě bez spolehlivého přístupu k internetu, můžete si nastavit vlastní RTK základnovou stanici. To bude vyžadovat další simpleRTK2B – Základní startovací sada k tomu. Základnová stanice bude přenášet RTK korekce do ArduPilot, což vám umožní dosáhnout centimetrové přesnosti i ve vzdálených oblastech. Zkontrolujte tutoriál Jak odeslat opravy RTK základnové stanice do ArduPilot. Postupujte podle kroků 1-6.
- Za pár sekund, na Mission Planner stav GPS2 se změní na rtk Float nebo rtk Fixed
Nyní si můžete užívat svůj projekt ArduPilot se svým vysoce přesným přijímačem RTK!
Pokud si chcete udělat tento tutoriál, máme všechny produkty skladem a připravené k odeslání:
