Jak konfigurovat simpleRTK2B – Základní startovací sada (ZED-F9P modul) a připojte jej k Ardupilotu, abyste získali centimetr přesnou polohu GPS

Obsah

Vytvořili jsme tento návod pro základní nastavení, když potřebujete připojit váš přijímač RTK napájený z ZED-F9P modul k ArduPilotProvedeme vás kroky potřebnými k nastavení vašeho přijímače, zajištění správné komunikace mezi zařízeními a připojení. RTK corrections pro zajištění centimetrové přesnosti pro vaši ArduPilot projekt.

Požadovaný hardware

simpleRTK2B – Základní startovací sada
Kabel USB na USB-C
Pixhawk kabelová sada
Holybro Pixhawk 6C (můžete také použít svého preferovaného autopilota)
PC nebo laptop

Požadovaný software

Mission Planner
u-center (pro M8, M9, F9)

Před spuštěním

Zkontrolujte prosím ArduPilot firmware připojením vašeho Pixhawk k počítači pomocí kabelu USB-USB-C a otevřením Mission Planner, firmware version zobrazuje se v horní liště Mission Planner okno.

Všimněte si, že jsme ověřili tutoriál s těmito verzemi firmwaru:

ArduRover 4.6.0 and 4.6.3
ArduCopter 4.6.0 and 4.6.3
ArduPlane 4.6.0 and 4.6.3

Pokud běžíte firmware version 4.0 nebo níže, aktualizujte prosím firmware podle pokynů Tutoriál k načítání firmwaru pro ArduPilotJinak se některé popsané parametry nemusí vztahovat. Pokud vaše Pixhawk používá jiného autopilota, pak následujte Nahrávání firmwaru na desky bez stávajícího firmwaru ArduPilot.

Jak se připojit ZED-F9P deska s ArduPilotem?

Konfigurace simpleRTK2B přijímač

Připojte přijímač k počítači přes USB port označený jako POWER+GPS s kabelem USB-C.

1. Otevřená u-center a připojte váš přijímač přes COM port.

Ujistěte se, že váš RTK přijímač má Firmware 1.13Pokud potřebujete poradit s kontrolou verze firmwaru přijímače nebo s jeho aktualizací, navštivte prosím naše stránka konfiguračního souboru pro podrobné pokyny. Maximální frekvence Firmware 1.32 pro vaše ZED-F9P přijímač je 7HzProto doporučujeme používat Firmware 1.13 pro 10Hz rychlost aktualizace v tomto tutoriálu.
Přejít Tools -> Receiver Configuration. Vyberte konfigurační soubor simpleRTK2B_FW113_Rover_10Hz_Ardupilot.txt (klikněte pravým tlačítkem a vyberte save link as), který jsme pro vás připravili. Tento konfigurační soubor nastaví váš přijímač na výstupní frekvenci 10Hz a přenášet UBX-PVT zprávy autopilotovi.
klikněte Transfer file –> GNSS přenést konfigurační soubor do přijímače.

Na liště nabídek přejděte na Receiver –> Action –> Save Config pro uložení konfigurace.

Konfigurace ArduPilotu

Připojte svůj Pixhawk k počítači pomocí kabelu USB-USB-C.
Ujistěte se, že jste již dokončili počáteční nastavení vašeho autopilota. Můžete zkontrolovat uživatelská příručka of ArduPilot abych viděl, jak na to.
Otevřená Mission Planner a připojte svůj Pixhawk k tomu s COM port.

Přejít CONFIG –> Full Parameter List. Vzhledem k tomu, že verze firmwaru se může od vaší lišit, zde je seznam všech parametrů, které byly upraveny oproti jejich výchozím hodnotám:
- COMPASS_ENABLE 1 -> 0 (Zakázáno)
- COMPASS_USE 1 -> 0 (Zakázáno)
- COMPASS_USE2 1 -> 0 (Zakázáno)
- COMPASS_USE3 1 -> 0 (Zakázáno)
- EK3_MAG_CAL 3 -> 2 (Nikdy)
- EK3_SRC1_YAW 1 -> 2 (GPS)
- GPS_AUTO_CONFIG 1 -> 0 (Zakáže automatickou konfiguraci)
- GPS_AUTO_SWITCH 1 -> 0 (Použít primární)
- GPS2_POS_X 0 -> Vzdálenost v ose X od antény GPS k řídící jednotce letu IMU poloha (tento parametr byste měli nakonfigurovat spolu s parametry GPS2_POS_Y a GPS2_POS_Z pro osy Y a Z)
- GPS_PRIMARY 0 -> 1 (Druhá GPS)
- GPS2_RATE_MS 200 -> 100 (10Hz)
- GPS1_TYPE 1 -> 0 (Žádný)
- GPS2_TYPE 0 -> 2 (uBlox)
- SERIAL1_BAUD 57 -> 460 (460800)
- SERIAL1_PROTOCOL 2 -> 5 (GPS)
Pro média Write Params uložit nastavení.

Po uložení všech parametrů se ujistěte, že jste odpojili napájení od vašeho autopilota odpojením USB kabelu, abyste autopilota resetovali.

Připojte přijímač k autopilotu

Připojte anténu k přijímači. Ujistěte se, že anténa má nerušený výhled na oblohu, pro účely testování ji můžete umístit vedle okna.
Ujistěte se, že máte správné JST kabel pro váš Pixhawk.

Použití JST konektor na simpleRTK2B přijímač a připojte ho k TELEM1 přístav.

Zapni autopilota, uvidíš GPS2 je připojen.

1. In Mission Planner, můžete zkontrolovat GPS informace na adrese CTRL+F –> MAVlink inspector –> GPS2_RAWInformace o nadmořské výšce, zeměpisné šířce a délce na Mission Planner by mělo být stejné jako na u-center.

Připojení k RTK korekcím

Ve výchozím nastavení simpleRTK2B Přijímač bude mít přesnost až 1.5 metru. Pokud chcete dosáhnout centimetrové přesnosti lokalizace, budete potřebovat RTK corrections které lze získat od místního NTRIP služby nebo z vaší vlastní RTK base stanice.
- NTRIP Service: Pokud máte v oblasti, kde budete působit, připojení k internetu, nejjednodušší způsob, jak přijímat RTK corrections je přes NTRIP service protože nepotřebujete žádné další vybavení. Podívejte se na tutoriál Jak poslat NTRIP opravy ArduPilot. Postupujte podle kroků 4-8.
- Základnová stanice RTK: Pokud se nacházíte na místě bez spolehlivého přístupu k internetu, můžete si nastavit vlastní RTK base stanice. To bude vyžadovat další simpleRTK2B – Basic Starter Kit pro to. Základnová stanice bude vysílat RTK corrections na ArduPilot, což vám umožní dosáhnout centimetrové přesnosti i v odlehlých oblastech. Podívejte se na tutoriál Jak odeslat opravy RTK základnové stanice do ArduPilot. Postupujte podle kroků 1-6.
Za pár sekund, na Mission Planner budeš GPS2 změna stavu na RTK Float/Fixed.