Jak nakonfigurovat trojpásmové Septentrio GNSS přijímač a připojte jej k ArduPilot

Obsah

V tomto tutoriálu vás provedeme kroky, jak se připojit simpleRTK3B Pro přijímač napájený Septentrio Mosaic-X5 na ArduPilot.

Požadovaný hardware

simpleRTK3B Pro
Lightweight helical GNSS Tripleband + L-band antenna (IP67)
SMA antenna RF cable extender (these items are needed particularly for helical antenna)
USB to USB-C cable
Pixhawk cable set
Holybro Pixhawk 6C (you can also use your preferred autopilot)
PC nebo laptop

Požadovaný software

ArduPilot Mission Planner

Před spuštěním

Please check your ArduPilot firmware by connecting your Pixhawk to your computer using a USB to USB-C cable and opening Mission Planner. The firmware version shows at the top bar of the Mission Planner okno.

Všimněte si, že jsme ověřili tutoriál s těmito verzemi firmwaru:

ArduRover 4.6.0 a 4.6.3
ArduCopter 4.6.0 a 4.6.3
ArduPlane 4.6.0 a 4.6.3

If you are running firmware version 4.0 or below, please update the firmware following the ArduPilot Loading Firmware tutorial. Otherwise some described parameters may not apply.

Pokud váš Pixhawk is running a different autopilot, then follow Loading Firmware onto boards without existing ArduPilot firmware.

Jak se připojit simpleRTK3B Pro RTK přijímač na ArduPilot?

Konfigurace simpleRTK3B Pro RTK přijímač

Připojit simpleRTK3B Pro k počítači přes port USB označený POWER+GPS pomocí kabelu USB-C.
Když tento produkt připojíte k počítači poprvé, počítač jej nemusí rozpoznat. V počítači uvidíte pouze nový pevný disk. Otevřete jej a nainstalujte Septentrio řidič. Po instalaci odpojte a znovu připojte, váš počítač rozpozná přijímač. Toto je potřeba provést pouze jednou.

Otevřete prohlížeč a zadejte 192.168.3.1 k otevření Septentrio webového rozhraní.

Na liště nabídek přejděte na NMEA/SBC Out–>New NMEA stream–>Serial port (Next)–>COM3 (Next)–>Interval (100msec)vyberte GGA, RMC. klikněte Finish.

klikněte Ok. V pravém dolním rohu vašeho prohlížeče se zobrazí vyskakovací okno. Klikněte Save konfigurace.

Připojte GNSS anténu k vašemu přijímači. Ujistěte se, že má dobrý výhled na oblohu.

Konfigurace ArduPilotu

Připojte svůj Pixhawk k počítači pomocí kabelu USB-USB-C.
Otevřená Mission Planner a připojte svůj Pixhawk k němu s COM portem.

Přejít CONFIG -> Full Parameter ListProtože verze firmwaru, kterou používáte, se může lišit, zde je seznam všech parametrů upravených oproti jejich výchozím hodnotám:
- GPS_AUTO_CONFIG 1 -> 0 (Zakáže automatickou konfiguraci)
- GPS_AUTO_SWITCH 1 -> 0 (Použít primární)
- GPS2_RATE_MS 200 -> 100 (10 Hz)
- GPS2_TYP 0 -> 5 (NMEA)
- SERIÁLNÍ1_BAUD 57 -> 115 (115200)
- SERIÁLNÍ_PROTOKOL 2 -> 5 (GPS)
Pro média Write Params pro uložení nastavení.

Po uložení všech parametrů nezapomeňte autopilota restartovat odpojením a opětovným připojením kabelu USB.

Připojte sadu GNSS/RTK k vašemu ArduPilotu

Použijte konektor JST na simpleRTK3B Pro a připojte jej k portu TELEM1.

Power and connect the autopilot, go to the Záložka Stav a zkontrolujte lat a lng parameters. You will find that the GPS fix type a souřadnic do match the ones on Septentrio webové rozhraní. Všimněte si, že souřadnice na Mission Planner jsou v Decimal Degrees(DD) while the coordinates on Septentrio web interface are in Degrees/Minutes/Seconds(DMS), hence the difference.

For additional confirmation go to CTRL+F -> MAVlink inspector -> GPS2_RAW. The coordinates should match with Septentrio webového rozhraní.

Připojení k RTK korekcím

Aby bylo dosaženo přesnosti na úrovni centimetrů při určování polohy, musí být data korekcí přenesena do rover. Existují dva hlavní způsoby doručení těchto opravných dat:
- Pomocí online opravné služby (NTRIP): Při této metodě je rover přijímá opravy v reálném čase prostřednictvím NTRIP (Networked Transport of RTCM via Internet Protocol). Tato metoda je vhodná pro oblasti se spolehlivým přístupem k internetu a eliminuje potřebu zřizování fyzické základnové stanice. NTRIP opravy pomocí ArduPilot, můžete sledovat ArduSimple's tutorial on odeslání NTRIP opravy ArduPilot.
- Nastavení základní stanice: Tato metoda je užitečná v oblastech, kde není přístup k internetu resp NTRIP síť dostupná, ale vyžaduje další vybavení a nastavení. Můžete odkazovat ArduSimple's tutorial on odesílání oprav RTK základnové stanice do ArduPilot Podrobné pokyny.
Za pár sekund, na Mission Planner Stav GPS2 se změní na rtk plovák or rtk Pevná.