Jak nakonfigurovat trojpásmové Septentrio GNSS přijímač a připojte jej k ArduPilot

V tomto tutoriálu vás provedeme kroky, jak se připojit simpleRTK3B Pro přijímač napájený Septentrio Mosaic-X5 na ArduPilot.

Tento tutoriál je založen na Mosaic X5, pokud máte jiný hardware, možná budete muset použít některé změny v tomto tutoriálu.
Připravili jsme pro vás další tutoriál Unicore Hlavičkový kit.
Výukový program jsme ověřili pomocí těchto autopilotů:
- Holybro Pixhawk4
Ověřili jsme tutoriál s těmito verzemi firmwaru, pokud máte firmware 4.0 nebo starší aktualizujte firmware na nejnovější.
- ArduRover 4.5
- ArduCopter 4.5
- ArduPlane 4.5

Připojit simpleRTK3B Pro k počítači přes port USB označený POWER+GPS pomocí kabelu USB-C.
Když tento produkt připojíte k počítači poprvé, počítač jej nemusí rozpoznat. V počítači uvidíte pouze nový pevný disk. Otevřete jej a nainstalujte Septentrio řidič. Po instalaci odpojte a znovu připojte, váš počítač rozpozná přijímač. Toto je potřeba provést pouze jednou.

Otevřete prohlížeč a zadejte 192.168.3.1 k otevření Septentrio webového rozhraní.

Na liště nabídek přejděte na NMEA/SBC Out–>New NMEA stream–>Serial port (Next)–>COM3 (Next)–>Interval (100msec)vyberte GGA, RMC. klikněte Finish.

klikněte Ok. V pravém dolním rohu vašeho prohlížeče se zobrazí vyskakovací okno. Klikněte Save konfigurace.

Připojte GNSS anténu k vašemu přijímači. Ujistěte se, že má dobrý výhled na oblohu.

Po uložení všech parametrů se ujistěte, že jste odpojili napájení vašeho autopilota odpojením USB kabelu, abyste autopilota resetovali.

Zapněte a připojte autopilota. Uvidíte typ GPS a souřadnice by se měly shodovat se souřadnicí Septentrio webové rozhraní. Všimněte si, že souřadnice na Mission Planner je v desetinných stupních (DD) a souřadnice jsou zapnuté Septentrio webové rozhraní je ve stupních, minutách, sekundách (DMS).

Pro další kontrolu přejděte na CTRL+F–>MAVlink inspector–>GPS_RAW_INT–>yaw. GPS RAW data by se měla shodovat Septentrio webového rozhraní.

Aby bylo dosaženo přesnosti na úrovni centimetrů při určování polohy, musí být data korekcí přenesena do rover. Existují dva hlavní způsoby doručení těchto opravných dat:
- Pomocí online opravné služby (NTRIP): Při této metodě je rover přijímá opravy v reálném čase prostřednictvím NTRIP (Networked Transport of RTCM via Internet Protocol). Tato metoda je vhodná pro oblasti se spolehlivým přístupem k internetu a eliminuje potřebu zřizování fyzické základnové stanice. NTRIP opravy pomocí ArduPilot, můžete sledovat ArduSimple's tutorial on odeslání NTRIP opravy ArduPilot.
- Nastavení základní stanice: Tato metoda je užitečná v oblastech, kde není přístup k internetu resp NTRIP síť dostupná, ale vyžaduje další vybavení a nastavení. Můžete odkazovat ArduSimple's tutorial on odesílání oprav RTK základnové stanice do ArduPilot pro podrobné pokyny

Pokud si chcete udělat tento tutoriál, máme všechny produkty skladem a připravené k odeslání: