a 
Jak nainstalovat u-center na Ubuntu a připojte k němu GNSS přijímač
Proces jsme již podrobně popsali připojení a konfigurace u-blox Používání GPS přijímačů u-center na Windows. Na základě požadavků několika zákazníků, kteří se zajímají o běh u-center na Ubuntu jsme vytvořili tento tutoriál.
Zde vás provedeme kroky k integraci přesných polohovacích dat do vašich linuxových projektů pomocí ArduSimple kit napájen u-blox ZED-F9 a u-center.
Požadovaný hardware:
Požadovaný software:
- Ubuntu (v tomto tutoriálu ověřujeme na Ubuntu 20 a Ubuntu 22)
- Oracle VM VirtualBox (Pouze pokud provozujete virtuální počítač Ubuntu Desktop)
Jak používat u-center v Ubuntu?
Nejprve připojte GNSS přijímač k počítači.
- Pokud používáte Ubuntu nativně, můžete přejít přímo ke kroku 5.
Pokud používáte virtuální počítač Ubuntu Desktop, musíte povolit USB ve VirtualBoxu.
Chcete-li to provést, nejprve si stáhněte Balík Oracle VM VirtualBox Extension Pack.
Poznámka: Nainstalujte stejnou verzi rozšiřujícího balíčku jako nainstalovanou verzi VirtualBoxu. - Otevřete Oracle VM VirtualBox Manager. Jít do Tools. Nainstalujte rozšiřující balíček, který jste stáhli v kroku 1.
- Přejít Nastavení–>USB.
- vybrat USB 2.0, Klepněte na tlačítko +USB ikonu na pravé straně okna, vyberte u-blox AG. Klikněte Ok.
- Připojte GNSS anténu k vašemu přijímači. Umístěte anténu na místo s dobrým výhledem na oblohu nebo blízko okna pro testování funkčnosti.
- Připojte váš přijímač k PC přes USB port označený POWER+GPS.
- Váš přijímač by měl být automaticky rozpoznán. Chcete-li to ověřit, otevřete terminál a napište příkaz:
ls /dev/tty*
- Uvidíte „/dev/ttyACM0“ byla vytvořena automaticky.
- Chcete-li ověřit stream z vašeho přijímače RTK, použijte příkaz:
sudo cat /dev/ttyACM0
- Vstupní tok GPS se zobrazuje podobně jako níže:
- Pro média Ctrl + C zrušit sledování streamu.
- Aby se zabránilo RTK přijímač od začátku v jiném“ttyACM*” pokaždé, když je zapnuto, vytvořte pravidlo udev (dynamický odkaz), které vytvoří položku se specifickým názvem přidáním následujícího souboru před připojením RTK přijímač.
sudo nano /etc/udev/rules.d/50-ardusimple.rules
- Do pravidla zadejte následující text:
KERNEL=="ttyACM[0-9]*", ATTRS{idVendor}=="1546", ATTRS{idProduct}=="01a9", SYMLINK="tty_Ardusimple", GROUP="dialout", MODE="0666"
- Pro média Ctrl + X pro ukončení souboru a stiskněte Y pro uložení upravené vyrovnávací paměti.
- Nyní, kdykoli an RTK přijímač je připojen, bude přístupný z “/dev/tty_Ardusimple" odkaz. Chcete-li to zkontrolovat, odpojte RTK přijímač (vypnout a znovu zapnout) a zadat příkazy:
sudo service udev reload
sudo service udev restart
sudo udevadm trigger
ls /dev/
- Nyní to vidíte "tty_ArduSimple" byl vytvořen.
Za druhé, nainstalujte u-center v Ubuntu.
- Za účelem použití u-center program v Ubuntu, nainstalujte Wine. Jedná se o kolekci linuxových knihoven, které umožňují spuštění mnoha aplikací pro Windows na linuxových distribucích (mimo jiné na Ubuntu). Neznamená to, že u-center software je plně kompatibilní, ale lze jej použít v případě, že chcete zkontrolovat stav nebo konfiguraci vašeho RTK přijímače. Pro instalaci Wine (instalace může trvat 2-3 minuty) použijte příkaz:
sudo apt install wine64 //if Ubuntu is installed natively
sudo apt install wine32 //if you run Ubuntu on a virtual machine
- Jakmile je Wine nainstalováno, je možné nainstalovat u-center v Ubuntu, jako by to byl Windows. Otevřete webový prohlížeč Firefox a stáhněte si u-center program z oficiálních stránek: https://www.u-blox.com/en/product/u-center.
- Jednou u-center je stažen, přejděte do složky Download a rozbalte soubor u-center na Ploše.
- Chcete-li zahájit instalaci u-center software, zadejte příkaz:
cd ~/Desktop/
wine ./u-center_v22.07.exe
- instalovat u-center jako ve Windows, postupujte podle instalačních kroků.
- Vytvoření COM1 port, otevřený terminál a zadejte následující příkaz pro vytvoření odkazu na přijímač RTK ve složce „~/.wine/dosdevice“.
ln -sf /dev/tty_Ardusimple ~/.wine/dosdevices/com1
- zavřít u-center jestli to máš otevřené. OTEVŘENO u-center.
- Připojte se k vašemu přijímači RTK u-center stisknutím tlačítka Ctrl + 1 .
- V levém rohu uvidíte zelené světlo a data z vašeho přijímače RTK podobná níže.
Nyní můžete nakonfigurovat svůj GNSS přijímač v prostředí Linuxu. Pokud chcete používat přijímač v ROS, podívejte se na tutoriál Jak používat ArduSimple RTK přijímače a získat GPS data v ROS.
Pokud si chcete udělat tento tutoriál, máme všechny produkty skladem a připravené k odeslání:
