lodní doprava 
si 
simpleRTK2B Fusion - Uživatelský manuál
Příprava:
Tento průvodce připojením předpokládá, že již znáte simpleRTK2B Pro deska a její rozhraní, která jsou popsána v simpleRTK2B Pro průvodce připojením.
Úvod:
Jedno ZED-F9R modul kombinuje různá data snímačů, aby poskytoval vysoce přesné umístění GNSS sám by selhal:
- GNSS měření
- IMU údaje (akcelerometr + gyroskop)
- (Volitelné) snímač kola vozidla nebo informace o rychlosti pomocí softwaru
- Speciální dynamický model
Ale úžasné na F9R je, že dokáže udržet centimetrovou přesnost kde ZED-F9P nemůže: jezdit pod stromy, vedle vysokých budov nebo dokonce v tunelech!
Pojďme se podívat, jak to můžeme zkusit simpleRTK2B Fusion.
Typy vozidel:
Je důležité poznamenat, že ZED-F9R nefunguje na žádné vozidlo.
u-blox říká, že aktuální verze F9R podporuje pouze:
- Asfaltová silniční vozidla v pouličních jízdních podmínkách (také znám jako osobní a nákladní auta a ne offroad).
- Robotické sekačky na trávu
- E-skútry
V praxi to funguje i na jiných pozemních vozidlech, ale výkon neodpovídá datovému listu.
Kde to rozhodně nefunguje, jsou létající vozidla (drony) nebo lodě. Chůze to také nebude fungovat.
Opravte typy a režimy použití:
Kromě tradičních 2D, 3D, FLOAT RTK, FIX RTK, ZED-F9R má 2 další typy oprav:
- DR+GNSS nebo „režim fúze“. Režim, ve kterém chceme být: GNSS i IMU se používají společně.
- DR nebo „režim Dead Reckoning“. Modul ztratil signály GNSS a spoléhá se pouze na IMU. Každou vteřinu navíc v tomto typu opravy bude pozice jen horší a horší.
ZED-F9R má mnoho nových konfiguračních parametrů, díky nimž je nastavení náročné. Z tohoto důvodu v tomto průvodci připojením vysvětlíme 2 různé typy instalace a 2 různé režimy použití:
- Základní režim: nedosáhnete hodnot v datasheetu, ale s minimálním úsilím uvidíte již tak neuvěřitelný výkon. Potřebujete pouze tento průvodce připojením.
- Pokročilý režim: ve svých testech uvidíte hodnoty datového listu. Budete si muset přečíst několik stránek u-blox Integrační manuál. Použijeme kolíky „kolečka“ a „směr“ modulu.
Instalace:
simpleRTK2B Fusion musí být připevněn k vozidlu, nelze jej používat zavěšený na kabelu. Je to proto, že potřebujeme IMU aby data byla konzistentní.
Existují možnosti montáže ZED-F9R v jiné orientaci, ale to vyžaduje určitou kalibraci navíc. Z tohoto důvodu doporučujeme pouze namontovat ZED-F9R ve výchozím směru.
Pokud chcete namontovat ZED-F9R v jiné orientaci je to také možné, ale je to složitější. Můžete se podívat na sekce IMU- zarovnání montáže a automatické IMU-Zarovnání montáže v Integrační příručce.
Pro maximální využití F9R je nejjednodušší umístit RTK desku a GNSS anténu co nejblíže od sebe.
Základní režim použití:
Základní použití F9R je pouze sloučení dat GNSS a IMU data, ale nepoužívá informace o rychlosti z vozidla. Tento režim nevyžaduje použití pinů WT nebo DIR a také nevyžaduje odesílání rychlosti do F9R. Výkon bude o něco horší než datasheet F9R, ale dost dobrý pro mnoho případů použití.
Ujistěte se, že obě antény GNSS a simpleRTK2B jsou připevněny k vozidlu a zapnou přijímač.
Vyberte správný „Dynamický model“ pod CFG-NAVSPG-DYNMODEL:
- Automobilový průmysl
- Robotická sekačka na trávu
- E-Scooter
Povolte následující zprávy, které budou poskytovat užitečné informace o:
- UBX-ESF-STATUS: IMU stav kalibrace, chceme, aby vše bylo zelené.
- UBX-NAV-ATT: poloha vozidla: náklon, sklon, stáčení.
- UBX-NAV-PVT: fixní typ a poloha.
Na začátku se to bude chovat normálně ZED-F9P s 3D opravou:
Pokud zadáte korekce RTK, získáte také opravu RTK FLOAT a nakonec režim RTK FIXED.
Po několika minutách jízdy se senzory zkalibrují a konečně uvidíte nový fúzní režim (3D+DR)!
Jakmile jsme v režimu fúze, umožňuje nám to také nový případ použití: můžeme vstupovat do krátkých tunelů a garáží a udržovat přesnou polohu. Zkuste to a zkontrolujte, jak F9R přechází do typu opravy „DR“. Všimněte si, že přesnost v režimu „DR“ bude každou sekundu horší a horší.
Pokročilý režim použití:
Pokročilý je rozdělen na 2 části, konfiguraci a integraci pro poskytování informací o rychlosti F9R.
Pokročilá konfigurace:
Jaká přesná poloha je na výstupu F9R? Poloha antény, poloha IMU, nebo jiný bod? V našem předchozím testu nás to nezajímalo.
Jakmile F9R přejde do fúzního režimu, vyšle polohu F9R, nikoli anténu! Pokud je anténa GNSS umístěna ve značné vzdálenosti od přijímače, mohou být zavedeny odchylky polohy, které mohou ovlivnit přesnost navigačního řešení. Pro kompenzaci posunu polohy lze použít pokročilou konfiguraci. Prostě kontaktujte nás pro více informací o pokročilých konfiguracích.
Poskytování informací o rychlosti a směru:
Abyste dosáhli co nejlepšího výkonu, ZED-F9R chcete získat nějaké další informace o vašem vozidle:
Informace o rychlosti. Může být poskytnuto formou zprávy UBX-ESF-MEAS nebo připojením 3.3V pulzu na pin označený „WT“. Forma tohoto impulsu může být konfigurována.
Informace o směru. Může být poskytnuto formou zprávy UBX-ESF-MEAS, připojení signálu 3.3V nebo GND na pin označený „DIR“, který indikuje, zda je směr vozidla vpřed nebo vzad. Polaritu lze konfigurovat.
Osobně považujeme softwarové rozhraní za mnohem jednodušší na používání, poskytuje větší flexibilitu a analogový svět senzorů vždy vyžaduje mnoho řešení problémů.
(Bonusová funkce I) Zvýšení rychlosti aktualizace na 30 Hz:
ZED-F9R je trochu zvláštní, pokud jde o rychlost aktualizace, nemůžete jednoduše přejít na UBX-CFG-RATE a zvýšit na 30 Hz. Všechny informace najdete v produktovém listu, ale pokud chcete jít přímo k věci, stáhněte si náš ZED-F9R 30Hz konfigurační soubor. Klikněte pravým tlačítkem a klikněte na „Uložit soubor jako“: simpleRTK2B_Fúze_ZED-F9R_FW130_30Hz-01.txt
(Bonusový prvek II) Čtení syrové IMU údaje z palubních senzorů:
Kalibrovaná data senzoru IMU (akcelerometr + gyroskop) F9R je pro uživatele k dispozici při 100 Hz. Stačí povolit UBX-ESF-MEAS a číst data!
Potřebovat více? Budete muset číst 🙂
Nezapomeňte, že se jedná o komplexní produkt a bude vyžadovat hodně učení. Dalším dobrým krokem je přečíst si tuto velmi dobrou aplikační poznámku u-blox o ZED-F9P integrace: ZED-F9R-GettingStarted_AppNote_UBX-22035176.pdf
-
Sleva!
Vyrobeno v EvropěRTK2B BoardssimpleRTK2B Fusion
od 299,00€od 279,00€ Vyberte možnosti Tento produkt má více variant. Možnosti lze vybrat na stránce produktu
