lodní doprava 
a 
Jak poslat NTRIP opravy ArduPilot pomocí MissionPlanner, QGroundControl a MAVProxy
Existují internetové služby, které nabízejí korekční data ze základnových stanic spojených s touto službou. Tato data jsou přenášena přes internet pomocí NTRIP protokol. Softwarové platformy jako Mission Planner a QGroundControl se mohou připojit k těmto serverům a předávat korekční data do vozidla nebo dronu prostřednictvím připojení MAVLink.
Tento tutoriál se bude zabývat tím, jak nakonfigurovat MissionPlanner a QGroundControl k odesílání NTRIP RTK korekce autopilota. Kroky jsou stejné pro simpleRTK2B, simpleRTK2Blehký (u-blox ZED-F9P) a simpleRTK3B (Septentrio Mosaic X5) přijímače.
Pokud chcete k odesílání korekcí RTK používat vlastní základnovou stanici, zaškrtněte toto konzultace.
Požadovaný hardware:
- simpleRTK2B Nadpis – Základní startovací sada
- USB na micro-USB kabel
- Pixhawk kabelová sada
- Holybro Pixhawk4 (můžete použít preferovaného autopilota)
- PC nebo notebook s připojením k internetu
Požadovaný software:
- Mission Planner or QGroundControl
- MAVProxy (pouze v případě QGroundControl)
Jak poslat NTRIP opravy ArduPilot pomocí MissionPlanner, QGroundControl a MAVProxy?
- Po této ArduSimple konzultace pro konfiguraci vašeho přijímače.
Pokud máte simpleRTK3B Heading, následujte toto konzultace pro konfiguraci vašeho přijímače. - Připojte autopilota k počítači pomocí USB kabelu nebo radio telemetrické spojení.
- Připojte svůj přijímač k Pixhawk.
Připojte antény k vašemu přijímači. Umístěte antény na místo s dobrým výhledem na oblohu.
Ujistěte se, že máte a GPS 3D zámek (při dobrém výhledu alespoň 4 satelitů na obloze), jinak to nebude fungovat.
- Otevřete MissionPlanner. Připojte svůj AutoPilot přes COM port.
- Jít do NASTAVENÍ–>Volitelný hardware–>Vstřikování RTK/GPS.
- vybrat NTRIP z rozevíracího seznamu a stiskněte mítinky Connect. Zobrazí se vyskakovací okno, zadejte svůj NTRIP caster přihlašovací údaje v tomto formátu: user:pass@host:port/mountpoint.
Pokud si nejste jisti dostupností NTRIP servis v blízkosti, připravili jsme a seznam služeb působící ve vaší zemi, aby vám pomohl.
- Pokud je vše v pořádku, uvidíte souhrn stavu signálu GPS a vygenerovaných zpráv RTCM a také vaši polohu GNSS základnové stanice na mapě.
- Váš GNSS přijímač připojený k autopilotovi přijme korekce RTCM a přejde do režimu fixního/plovoucího RTK.
- Otevřete QGroundControl. Spusťte MAVProxy.
- V MAVProxy přejděte na Odkaz–>Přidat–>Sériové číslo–>Vyberte telemetrické spojení nebo COM port autopilota a přenosovou rychlost (obvykle datová rychlost připojení USB je 115200 a radio rychlost připojení je 57600 XNUMX). lis Přidat odkaz.
- Pokud je připojení v pořádku, vaše obrazovka MAVProxy by měla vypadat takto:
- V okně typu terminálu MAVProxy (nahraďte XXXXX vaším NTRIP caster pověření):
zatížení modulu ntrip
sada ntrip caster XXXXX
ntrip set port XXXXX
ntrip nastavit přípojný bod XXXXX
ntrip nastavit uživatelské jméno XXXXX
ntrip nastavit heslo XXXXX
ntrip start
- GNSS přijímač, když je připojen k vašemu autopilotovi, bude automaticky přijímat zprávy RTCM od vašeho NTRIP caster a přechod do RTK fix/plovoucí režim.
Nyní je váš autopilot nastaven na příjem NTRIP opravy prostřednictvím buď Mission Planner nebo QGroundControl.
Pokud chcete sledovat tento tutoriál, máme všechny potřebné produkty skladem a připravené k odeslání:
