Jak odeslat opravy RTK základnové stanice do ArduPilot pomocí Mission Planner, QGroundControl a MAVProxy

Obsah

Tento tutoriál popisuje, jak nakonfigurovat MissionPlanner a QGroundControl odeslat RTK corrections k autopilot z base stationPokyny byly testovány s simpleRTK2B Budget, simpleRTK2B Lite a simpleRTK3B Pro Přijímače.

Pokud dáváte přednost použití NTRIP service místo vlastní základnové stanice postupujte podle Jak poslat NTRIP opravy ArduPilotu s tutoriálem pro MissionPlanner, QGroundControl a MAVProxy.

Požadovaný hardware

simpleRTK2B – Základní startovací sada (přijímač základnové stanice)
simpleRTK2B Nadpis – Základní startovací sada (rover přijímač)
Kabel USB na USB-C
Pixhawk kabelová sada
Holybro Pixhawk 6C (můžete použít preferovaného autopilota)
Počítač nebo notebook s připojením k internetu

Požadovaný software

Mission Planner or QGroundControl
RTKlib strsvr (potřebné pouze pro QGroundControl)
MAVProxy (potřebné pouze pro QGroundControl)

Jak odeslat korekce základnové stanice RTK do ArduPilotu pomocí Mission Planner nebo QGroundControl

Konfigurace a připojení přijímače základnové stanice

Chcete-li nakonfigurovat GNSS přijímač jako základnovou stanici, postupujte podle pokynů ArduSimple konzultace Jak konfigurovat simpleRTK2B jako statická základnová stanice. Alternativně, pokud používáte simpleRTK3B přijímač postupujte podle návodu Jak konfigurovat simpleRTK3B Pro jako statická základnová stanice.

Nakonfigurujte a připojte rover přijímač

Chcete-li nakonfigurovat přijímač jako rover prosím, řiďte se tímto ArduSimple konzultaceAlternativně, pokud používáte simpleRTK3B Heading příjemce, sledujte toto konzultace namísto.
Připojit autopilot k vašemu počítači pomocí USB-C cable nebo radio telemetry odkaz.

Přišroubujte anténu SMA connectors k přijímačům ručně a ujistěte se, že antény umístíte na místo s jasným a nerušeným výhledem na oblohu.
Připojte přijímač k autopilotu a zkontrolujte, zda máte GPS lock.

Odesílání RTK korekcí z pozemní stanice pomocí přijímače základnové stanice

S Mission Planner proces je velmi snadný, pokyny jsou stejné pro simpleRTK2B Budget, simpleRTK2B Lite (u-blox ZED-F9P) a simpleRTK3B Pro (Septentrio mosaic-X5) přijímače.

Otevřená Mission Planner a připojte se k vašemu rover autopilot život COM port.
Přejít SETUP -> Optional Hardware -> RTK/GPS Inject.
Vybrat COM port základnová stanice GNSS používá pro připojení k počítači, a nastavte správné baudrate (obvykle 115200). Stiskněte Connect.

Vraťte se na hlavní obrazovku Mission PlannerNajdete zde jak základní stanici, tak i autopilota. rover pozic.
Jedno rover správně přijímá RTCM korekce přicházející ze základnové stanice, pokud Mission Planner GPS je v RTK Float/Fixed mode.

QGroundControl automaticky detekuje oba simpleRTK2B Budget
a simpleRTK3B Pro desky (ale ne ty simpleRTK2B Lite), připojený přes USB k počítači, na kterém je spuštěn.

Automaticky nakonfiguruje přijímač a spustí streamování korekcí do GNSS přijímače namontovaného na autopilotu.

Testovali jsme automatickou konfiguraci a chování není vždy očekávané, proto vám v tomto tutoriálu ukážeme alternativní metodu, která ji podporuje. simpleRTK2B Lite přijímače jako základnové stanice a funguje 100 % času.

Otevřená QGroundControl a stiskněte Application Settings v hlavní nabídce.

Přejít General –> AutoConnect to the following devices –> Unselect RTK GPS.

Běh STRSVR application. Vybrat (0) Zadejte jako sériový port, klikněte na tlačítko Opt….

sada Port k COM port z vašeho GNSS receiver základní stanice. Nastavit Bitrate (bps) tvému GNSS receiver baudrate, Klepněte na tlačítko OK.

vybrat (1) Output as NTRIP Caster, click Opt… button.

sada Port, Například 2101. Soubor Mountpoint, Například TESTMůžeš odejít. UserID a Password vyprázdnit a kliknout OK.

Běh MAVProxy a jdi Link –> Add –> Serial. Vybrat telemetry link nebo autopilota COM port a nastavte Baud Rate, klikněte Add Link.

Pokud je připojení v pořádku, vaše MAVProxy obrazovka by měla vypadat podobně.

Otevřená MAVProxy terminálové okno a zadejte:
- module load ntrip
- ntrip set caster 127.0.0.1
- ntrip set port 2101
- ntrip set mountpoint TEST
- ntrip start

Po dokončení předchozího kroku, STRSVR by mělo vypadat podobně jako v níže uvedeném příkladu, což znamená, že probíhá přenos dat.

Jedno GNSS receiver připojený k vašemu autopilotu bude přijímat RTCM messages z vaší základnové stanice automaticky a zadejte RTK fix/float mode.