si 
Jak odeslat opravy RTK základnové stanice do ArduPilot pomocí Mission Planner, QGroundControl a MAVProxy
Tento tutoriál popisuje, jak nakonfigurovat MissionPlanner a QGroundControl pro odesílání oprav RTK základnové stanice do autopilota. Pokyny byly testovány s simpleRTK2B, simpleRTK2Blite a simpleRTK3B GNSS Přijímače.
Pokud chcete použít a NTRIP servis, zkontrolujte toto konzultace.
Požadovaný hardware:
- simpleRTK2B – Základní startovací sada
- 2 x USB na micro-USB kabel
- Holybro Pixhawk4 (můžete použít preferovaného autopilota)
- PC nebo notebooku
Požadovaný software:
- Mission Planner or QGroundControl
- RTKLIB strsvr (pouze v případě QGroundControl)
- MAVProxy (pouze v případě QGroundControl)
Jak odeslat opravy RTK základnové stanice do ArduPilot pomocí Mission Planner, QGroundControl a MAVProxy?
- Nakonfigurujte svůj GNSS přijímač jako základnovou stanici. Pokud nevíte, jak na to, následujte ArduSimple's tutorial Jak konfigurovat simpleRTK2B jako statická základnová stanice.
Pokud máte simpleRTK3B, můžete sledovat tento výukový program jej nakonfigurovat jako základnovou stanici. - Připojte anténu GNSS k přijímači. Ujistěte se, že je anténa na místě s dobrým výhledem na oblohu.
- Připojte autopilota k počítači pomocí USB kabelu nebo radio telemetrické spojení.
S Mission Planner proces je velmi snadný, pokyny jsou stejné pro simpleRTK2B, simpleRTK2Blehký (u-blox ZED-F9P) a simpleRTK3B (Septentrio Mosaic X5) přijímače.
- Otevřená Mission Planner a připojte se ke svému autopilotu jako obvykle přes COM port.
- Přejít ZALOŽIT->Volitelný hardware->Vstřikování RTK/GPS.
- Vyberte COM port, ke kterému je připojena vaše základna GNSS, a nastavte správnou přenosovou rychlost. lis mítinky Connect.
- Nyní můžete svou sadu Heading připojit k autopilotovi podle návodu Jak se připojit simpleRTK2B Míříte na ArduPilot s externími korekcemi RTK?
Poté se vraťte na hlavní obrazovku Mission Planner. Zde uvidíte jak polohu základnové stanice, tak polohu vašeho Ardupilot GNSS.
QGroundControl automaticky detekuje obojí simpleRTK2B si simpleRTK3B desky (ne simpleRTK2Blite), připojené přes USB ke stejnému počítači, na kterém běží QGroundControl.
Automaticky nakonfiguruje přijímač a spustí streamování korekcí do GNSS přijímače namontovaného na autopilotu.
Testovali jsme automatickou konfiguraci a chování není vždy očekávané, takže v tomto tutoriálu ukážeme alternativní metodu, která také podporuje simpleRTK2Blite přijímače jako základnové stanice a fungují 100% času.
- Otevřete QGroundControl a stiskněte Nastavení aplikace v hlavní nabídce.
- Přejít obecně->Automatické připojení k následujícím zařízením->Zrušte výběr RTK GPS.
- Spusťte aplikaci STRSVR. Vybrat (0) Vstup as Sériový port, klikněte Zvolit… .
- sada Přístav do COM portu vaší základnové stanice GNSS přijímače.
sada Bitová rychlost (bps) na přenosovou rychlost vašeho GNSS přijímače, klikněte OK.
- vybrat (1) Výstup as NTRIP Caster, Klepněte na tlačítko Zvolit… .
- sada Přístav, Například 2101.
sada bod připojení, Například TEST.
UserID a Password můžete nechat prázdné, klikněte OK.
- Spusťte MAVProxy.
Přejít Odkaz–>Přidat–>Sériové číslo–>Vyberte telemetrické spojení nebo autopilota COM port a nastavte Přenosová rychlost, klikněte Přidat odkaz.
- Pokud je připojení v pořádku, vaše obrazovka MAVProxy by měla vypadat takto.
- Otevřete okno terminálu MAVProxy. Typ:
zatížení modulu ntrip
sada ntrip caster 127.0.0.1
ntrip set port 2101
ntrip nastavit přípojný bod TEST
ntrip start
- Po dokončení předchozího kroku by STRSVR měl vypadat podobně jako v příkladu níže, což znamená, že probíhá přenos dat.
- Přijímač GNSS připojený k vašemu autopilotovi automaticky přijme zprávy RTCM z vaší základnové stanice a vstoupí RTK fix/plovoucí režim.
