simpleRTK2B výkon s NTRIP opravné služby

Připravte si silnou kávu, protože zde uvedené údaje je třeba přečíst dvakrát.

v poslední příspěvek jsme ukázali, jak připojit simpleRTK2B štít do a NTRIP opravná služba.
Nyní budeme hovořit o výkonu, který jsme získali použitím této konfigurace.

Několik poznámek k testům, které jsme provedli:

• Použili jsme funkční prototyp simpleRTK2B štít.
  Vypadá jinak než finální produkt, ale GNSS výkon je úplně stejný.
• Použili jsme naše čerstvě přijaté aktivní anténa od u-blox.
  Paralelně provádíme srovnání mezi u-blox anténa, anténa Tallysman a Ardusimple antény a brzy ji zveřejníme.
  Výkon této antény je velmi podobný té naší.
• Údaje o výkonu se získají pomocí ERGNSS síť z Instituto Geográfico Nacional, zejména mountpoint CERCANA3.
  Výkon, který pozorujete, bude záviset na typu NTRIP opravy. Ten, který jsme použili, je velmi standardní.

Pro hodnocení výkonu jsme provedli dva různé testy:

1. Statický test v a triangulační stanice (nebo průzkumná značka)
   Stáhněte si kompletní protokol zde
2. Dynamický test na dálnici s tunely, mosty, předjížděním kamionů,…
   Stáhněte si kompletní protokol zde

Data uvedená v tomto příspěvku nejsou dodatečně zpracována a analýzou protokolů byste měli být schopni získat stejné výsledky.

1) Statický test s NTRIP opravy

Šli jsme na známou triangulační stanici, abychom porovnali výsledky získané pomocí simpleRTK2B s těmi, které získávají špičkové GNSS stanice.
Údaje, které použijeme, jsou údaje uvnitř zelených obdélníků (zeměpisná šířka, délka a elipsoidní výška + výška sloupku).

Tento obrázek ukazuje testovací konfiguraci s simpleRTK2B a anténa umístěná v horní části sloupu.

Zaprotokolovali jsme data ze studeného spuštění během 432 sekund a toto jsou výstupy:

Oprava po studeném startu po 13s, ustálený stav 3D přesnost ~0.54m po 100s od startu.
NTRIP spojení při t=124.7s a RTK fix za méně než 6s.
Odhadovaná 3D přesnost s NTRIP korekce 17.29 mm za celou dobu.

Tato čísla vypadají velmi dobře, ale od té doby u-blox neposkytuje mnoho informací o tom, jak se odhaduje přesnost, porovnali jsme data z simpleRTK2B s daty poskytnutými triangulační stanicí (z důvodů škálování uvádíme pouze data z RTK fix období (t∈[130,432]s):

Černé křížky představují polohu a elipsoidní výšku definovanou v geodetických datech.
Černá tečkovaná čára představuje 95% interval spolehlivosti těchto měření.
Zelené křížky a čáry ukazují polohu a elipsoidní výšku, kterou poskytuje simpleRTK2B.

Za předpokladu, že skutečná poloha je ta, kterou uvádí geodetická databáze:

• simpleRTK2B Přesnost 2D polohy je ~ 1 cm a přesnost nadmořské výšky je ~ 2.5 cm
• simpleRTK2B 2D přesnost (95% spolehlivost) je ~5 mm a přesnost nadmořské výšky (95% spolehlivost) je ~1.5 cm

2) Dynamický test s NTRIP opravy

Pro tento test jsme umístili GNSS anténu na vrchol dodávky a jeli jsme ~25 km po dálnici.

Vzhledem k tomu, že nemáme skutečnou referenci pro porovnání našich výsledků, je obtížné kvantifikovat výkon.
Můžeme použít ZED-F9P Hodnota odhadu 2D přesnosti jako přiměřená proměnná pro vyhodnocení výkonu.

Na obrázku výše jsme zakreslili dráhu dodávky v různých barvách na základě 2D přesnosti.
Na konci cesty (začíná odspodu) jsme nemohli dostat a RTK fix a simpleRTK2B zůstal v RTK plováku s přesností kolem 5 cm, pravděpodobně kvůli vzdálenosti od NTRIP stanice, která se nacházela více než 25 km daleko.

Jak vidíte, ZED-F9P modul v simpleRTK2B štít udržuje dobrou fixaci při rychlostech ~120 km/h (bezpečnost především :)).

Občasné poklesy 2D přesnosti jsou způsobeny mosty křižujícími dálnici a některými předjížděním kamionů.
Cestu jsme exportovali do Google Earth a spočítáním počtu modrých sekcí v cestě obrázku získáte počet mostů křižujících dálnici!

Červená šipka označuje umístění mostu (kliknutím obrázek zvětšíte).

Cenově dostupná vysoká přesnost je opravdu tady!